میلاد کیایی متولد ۱ مهر ۱۳۲۳ است. از ۸ سالگی نزد پدرش که «تار» و «سنتور» می‌نواخت، نوازندگی سنتور را آغاز کرد. او ردیف‌های موسیقی ایرانی را نیز نزد برادر بزرگترش «ایرج کیایی» که از شاگردان «ابوالحسن صبا» بود فرا گرفت. وی از ۱۲ سالگی در برنامه کودک رادیو، فعالیت‌های هنری خود را آغاز کرد و در نوجوانی به مدت ۴ سال مسئولیت اجرای برنامه‌های رادیویی و تلویزیونیِ «احساس و اندیشه» و «بزم آدینه» را عهده‌دار بود.

او در سال ۱۳۴۲ در مسابقات هنری آموزشگاه‌های سراسر کشور، مقام نخست نوازندگی سنتور را کسب نمود و در همان زمان به مدت ۵ سال مدرس موسیقی کلاس‌های فوق برنامه موزیکولوژی وابسته به دانشگاه تهران شد. تحصیلات دانشگاهی وی در زمینه علوم تغذیه و بهداشت بوده‌است. از او تا کنون بیش از ۱۰۰ قطعه موسیقی ضبط و منتشر شده‌است.

او در سال ۱۳۸۰ گواهینامه درجه یک هنری را از وزارت ارشاد دریافت کرد و طی مراسمی لوح افتخار به دلیل ۴۰ سال فعالیت هنری، توسط «علی تجویدی» به وی اهدا شد.